求めている焦燥感とは違うかも知れませんが
RPGでモンスターに遭遇した時のBGMなんかを参考にしてはどうでしょうか?
モンスターに遭遇して焦っている感だと思うのですが
ニュアンス的に緊張感だと受けとられてしまえば違うと思われるかもしれません。
例えば語尾で半音ズレるのを多用するような手法はどうでしょうか?
さらにその半音ズレる所はシンコペーションやアンティシペーションにすると良いと思っています。
また個人的には〇dim7を効果的に使うのも良いと思います。
例えば2拍3連で〇dim7を2拍し次の2拍を2拍3連で半音上や下にズレるを繰り返す。
そのあと4分音符でdim7コードを半音ずつ上昇していくとかどうでしょうか?
この4分音符で半音ずつ上昇は緊迫感が上昇していく感じで焦りを演出すると思うのですが如何でしょうか?
ちなみに4分音符で上昇していくのは8分音符や2拍3連とかでもかまいません。
これらはあくまでも私の感性なのでこれが正しいとかではありません。
あくまでも参考程度にして下さい。
一つでも使えるのがあれば良いですがやはり沢山の音楽から参考にされるのが良いかと思います。
特に場面や状況をより深める効果のある映画・ドラマ・アニメ・ゲーム等の求めている焦燥感のあるシーンのサントラが参考になるのではないでしょうか?